나무판자에 드라이버를 이용하여 나사못을 죈다는 것은 드라이버로 나사못에 비틀림 모멘트를 가하는 것이다. 또 다른 예로는 벽에 고정되어 있는 원형 단면의 가느다란 봉의 끝 단을 임의의 기구를 이용하여 돌리고자 하면 가느다란 봉은 비틀림 모멘트를 받게 된다. 그리고 비틀림 모멘트에 의하여 물체 내부에 발생하는 응력을 특별히 비틀림 응력이라고 부른다.
비틀림 응력은 물체의 단면상에 존재하며 접선 방향으로 작용하므로 전단응력(shear stress)에 해당된다. 위의 가느다란 봉의 예에서 봉의 단면에 발생하는 비틀림 응력의 크기는 봉 단면의 중심에서는 0이 되고 중심으로부터의 반경에 비례하여 증가한다. 따라서, 비틀림 응력은 가느다란 봉 단면의 테두리에서 최대값을 가진다. 그리고 비틀림 응력의 크기는 단면의 극관성 모멘트(polar moment of inertia)에 반비례한다.
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