막대 형상을 지닌 구조물(beam-like structure)의 횡방향 처짐에 관한 거동을 모사하기 위한 공학적 이론들은 이미 오래 전부터 연구되어 왔다. 그 중에서 가장 기초가 되는 이론은 오일러 보(Euler beam) 이론은 부재 내 두께방향으로의 횡전단 변형(transverse shear deformation)을 무시하고 단순히 굽힘에 의한 변형만을 반영하고 있다.
하지만 부재의 길이에 대한 상대적인 두께비가 증가할수록 두께 방향으로의 전단 변형은 증가하기 때문에 오일러 보 이론의 정확성은 감소한다. 따라서 이러한 단점을 보완하기 위한 보 이론이 바로 티모센코 보 이론으로서, 러시아 출신 응용역학자인 티모센코(Timoshenko, 1878-1972)에 의하여 최초로 제안되었다.
티모센코 보 이론에서는 보의 처짐과 보의 기울기를 미지수로 하고 있으며, 그 결과 티모센코 보 요소는 한 절점(node)에서 처짐과 보의 기울기를 자유도(degree of freedom)로 가지고 있다. 참고로, 횡 전단 변형률을 무시한 오일러 보에서는 보의 기울기와 단면의 기울어짐 각도가 같다고 가정하고 있기 때문에 모의 기울기를 별도의 미지수로 가지지 않는다.
.
